プログラムの転送

6月 162007

とりあえず組み上がってMR-C3024にプログラムを転送することになりました。
問題発生です。頭部を動かすためサーボを格納し、頭の位置が後方にオフセットしているのですが、頭部とシリアルケーブルが干渉してケーブルが入りません。とりあえず首を曲げて無理矢理押し込みましたが、頭が動くとこれも問題があるので、直そうと思ってます。（具体的には小さなサーボに変更する予定です。）

＜頭部とシリアルケーブルの干渉＞

そしてもう１つ問題がありました。
よく考えてみると「roboBASIC」が過去のどの号にもないのです。（・・・ちゃんと見てないだけかも(笑)）　私があると思いこんでいたのは、シミュレータでした。
少し途方に暮れましたが気を取り直してハイテックマルチプレックスジャパン社のHPをのぞいてみると「roboBASIC」がありました。早速ダウンロードし、コントローラに付属のCDにあるテンプレートをコンパイル、そしてROBOZAKに転送しました。

Ws000040

どっちが先かわかりませんが、サーボの調整を行うため、ゼロポイント設定も行いました。
Ws000041

電源を入れたときから、おかしいと思っていたのですが、ゼロポイント設定を行っても（この画面でも）片足を挙げてしまい、手のポーズも変です。
一応　ハイテックマルチプレックスジャパン社のHPにある「ROBONOVA-I」のマニュアルを読みながらサーボを繋いだのですが、どうやらそれが違うようです。

＜変更前＞

　　↓　

＜変更後＞

鮮明ではないので違いが分かりにくいですが、右側がマニュアルとは違う接続です。右側も左側と同じ並びで下から接続していくと解決します。（仕様が変わったのか、マニュアルが違うのかはわかりませんが、動かしながら確認しました。）

・・・ということでとりあえず一通り完成です。

roboBASICは、１７号についてますね。（笑）

追記です。上に書いたROBONOVA-Iのマニュアル記載内容とROBOZAK（RZ-1）のサーボモータの接続の違いを図にまとめました。（これはあくまでも私の場合ですので、参考にされる場合は、壊さないよう注意して下さい。）

※クリックすると大きくなります。

このボードについて新たな発見がありました。

6/25 追記です。　ソースコードのコンパイル（オブジェクトコードの生成）とプログラム転送（オブジェクトコードの転送）の様子を録画しました。　ちょっとわかりにくいですが、転送を始めると途中で脱力状態になり、転送が終わるとROBOZAKが再起動され、ロードしたプログラムが実行され初期ポーズ状態（直立不動状態？）になります。

追記：i-SOBOTの分解や解析関係は「i-SOBOT」のカテゴリボタンをクリックしてご覧下さい。

5 Responses to “プログラムの転送”

コムムス says:

2007/06/19 at 23:18

（＾．＾）お（－．－）は（＿＿）つ～♪
かな？ｗ
福島のザクユーザです
夢現工房で、電源関係チョイスして、ボードで悩んだクチですｗ
多分、マガジン形式の所以で、配列ＮＯ変えているようですね
ＮＯＶＡデフォルトだと、やっぱりおらなんかの電子関係無知者には
何で隙間空けるんだよ～
右と左、何で逆に刺すんだよ～ってな具合でｗ
悩んだ結果おらも、同じ配線に落ち着きましたですよ～
というか、ＮＯＶＡデフォに刺したら、腕が右方向水平に突っ張ったままで
親父が『右半身不随なロボットか？ｗｗｗ』と馬鹿にしてくれましたｗ
おらみたいな電子関係無知者には、やっぱり右も左も同じ位置に刺してやらないとねｗ
ましてや、これからオプションが増えたら、頭がワヤですわい～ｗ
過去記事に反応してしまってぺこ＜（＿＿）＞
楽しみなブログがまた増えたので、リーダー登録させてくださいね～＾ω＾ｖ
またコメントに寄らしてもらいますマタネ！（゜－＾＊）／￣

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avalon says:

2007/06/20 at 09:41

＞コムムスさん
　これはやっぱり変えてるんですかねぇ。
　私が「ない」と勘違いしていたため、roboBASICは、
　メーカからDLしたROBONOVA-Iのものですし、
　CPUボードは、MR-C3024そのものの様に見えました。
　ただ、プログラムも何も入れずにマニュアルに沿って
　ケーブルを接続し、電源をいれるとヘンテコなポーズ
　をとるのでおかしいなぁとは思ってましたけど。(笑)

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avalon says:

2007/06/20 at 11:50

＞コムムスさん
　追加です。
　先ほど夢現工房さんのブログを拝見しました。
　ご活躍のご様子で。
　あまり考えてなかったですが、モーションデータも
　互換性がなかったんですね。(笑)
　初めて知りました。
　どうりでうまく歩かないハズだ～(笑)

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micono says:

2007/06/22 at 21:26

はじめまして、miconoと言います。RoboZakを購読してます。たぶんページの方をちらっとは見て頂ければ、というか、夢現工房さんのブログでコメントされてるから、たぶん見てもらえてると思うので、私の状況はわかると思うので細かい説明は抜きに、本題にはいりますが、
NOVAmanual_v110をダウンロードして読んだのですが、プログラムの転送と、ロボットを起動させる場合と、何が違うのか良く分からないのです。
プログラムの転送する場合：
１、シリアルケーブルをマイコンにつなげる
２、マイコンのスイッチをオンにする
３、roboBASICでプログラムを転送
つづいて、ロボットを起動させる場合：
１、マイコンのスイッチをオフ
２、シリアルケーブルをマイコンから抜く
３、マイコンのスイッチをオンで、転送されてるプログラムが自動的にRUN（起動）される？
って感じでしょうか？つまりスイッチオンにするときに、シリアルケーブルがささってるかささってないかの違いでマイコンは転送モードと起動モードと変わるのでしょうか？
あと、話は変わりますが、 rs2rz1というソフト作りましたが、それよりプログラムシミュレータからroboBASIC用に変換できる方が、今後のことを考えると有用そうですね。
では、よろしくお願いします。

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avalon says:

2007/06/22 at 22:02

＞ micono さん
　はじめまして。　ブログ拝見しました。
　（私もＭａｃユーザです。）
　状態がいくつあるのかわかりませんが、
　「プログラム転送モード」と「プログラム実行モード」
　があるようですが、モーションを実行中でなければ
　プログラムを転送を始めると「プログラム転送モード」
　に切り替わります。
　（切り替わると脱力するのでわかります。）
　プログラム転送が終わると自動的に再起動され、転送
　したプログラムが実行され「プログラム実行モード」
　になるようです。（特に電源のＯＦＦ／ＯＮはなくても
　切り替わります。）
　

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