サーボのエイジング (Break In) プログラム

ROBOZAKの動きがギクシャクしてぎこちないため 夢現工房さんのブログ(2007.6.19のエントリー)”で質問させて頂いたところ、ROBOZAKのサーボは、「無通電状態でブレーキがかかったかのように固くなったり、カーボナイトギアがなじむまでかなりの時間”ならし”が必要」とのことでした。

そこで簡単なエージングプログラムを作ってみました。（プログラムといってもサーボをひととおり動かす簡単なモーションです。）

■エージングプログラム（その１）　※ブレークイン（Break In）の方が適切かも知れない。
※テンプレートの適当な位置（＝モーションのどれか）に追加します。
　繰り返し回数をここでは５０回にしていますが、あまり長いと何か問題があったとき困りますし、あまり短いと頻繁に操作が必要になります。

‘*** Ageing / Brake In (Start) **********************
FOR i=0 TO 50

MOVE G24, 101,  76, 144,  94,  99,  , 101,  30,  83,  ,  ,  , 102,  34,  84,  ,  ,  , 101,  76, 141,  95,  99, 
MOVE G24, 102, 158,  27, 124,  97,  , 175,  15,  46,  ,  ,  , 173,  27,  37,  ,  ,  , 101, 158,  24, 124,  98, 
DELAY 100
MOVE G24,  90, 158,  27, 125, 109,  , 175,  15,  46,  ,  ,  , 173,  29,  38,  ,  ,  , 114, 157,  24, 124,  87, 
DELAY 100
MOVE G24, 101, 158,  27, 125,  99,  , 175,  15,  46,  ,  ,  , 173,  31,  40,  ,  ,  , 101, 156,  24, 125,  98, 
MOVE G24, 101,  84, 112, 118,  99,  ,  15, 155, 145,  ,  ,  ,  14, 142, 162,  ,  ,  , 101,  84, 107, 118,  98, 

WAIT
DELAY 200
NEXT i

SPEED 7
GOSUB STDUP

GOTO MAIN
‘*** Ageing / Brake In (End) **********************

今回、Catch&Play機能を利用してモーション制作を行いましたが、「意外と面倒くさい」です。画面をキャプチャーしてなかったので何が面倒くさかったかは後日書きます。

■前から見たところ

Amazonの空箱に粘着質のものが残っていたのでそこに足底を固定し
転倒しないようにしました。

■上から見たところ

今度は、ブートキャンプに挑戦します。（笑）