ROBOZAKの頭部

5月 152007

ROBOZAKの頭部について試行錯誤の末、オリジナルに戻すことにしました。動かすためのサーボとして「GWS PICO NARO SERVO」を使いました。

VS-RC003でも問題なく制御できますが、デジタルサーボではないためか、VS-RC003の電源を入れると首が横を向いてしまいます。

■サーボと頭の接続
GWS PICO NARO SERVO（某ROBOT専門店では３３００円ですが、１３００円で買いました。）

■頭と比べてもかなり小さいです（コネクタが標準のものでは世界最小だそうです）

■サーボに頭を取り付けた状態（動画）


	超小型RCサーボ　PICO ←リンク先のツクモロボット王国から購入できます。これと同じタイプです。

3 Responses to “ROBOZAKの頭部”

masaru says:

2009/03/09 at 04:55

はじめまして、検索してたどり着きました
もしよろしければ教えていただきたいと思いコメントさせてもらいました
GWS　PICO　STDというサーボをAVRマイコンにより制御しようとしているのですがうまくいきません
パルス幅1.5msecでニュートラルと言うことはあってると思うのですが、パルス周波数がよくわからないのです
一般的な20msや16ms、4msなど試したのですがうまくいきません
配線やプログラムが悪いのか、それともパルス周波数がそもそも違うのか知りたいのです
突然の質問で大変失礼かと思いますが、どうぞよろしくお願いします

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avalon says:

2009/03/09 at 08:49

masaruさん
こんにちは。はじめまして。
GWS PICO STDは使ったことがありませんが、一般的なサーボだと思いますので、そちらでお答えします。
基本的にはPWMによる制御で問題ないと思います。
書かれているように、20ms（40〜60Hz）が一般的で、パルス幅は、1.5ms±α(0.9ms〜2.1msくらい)です。Lレベル：20ms、Hレベル：1.5msでニュートラルになると思います。
この記事の映像は、週刊ロボザックのサーボテスターを使ったものなので、私が作ったプログラムではないですが、MR-C3024（roboBASIC）という別のボードでも同様に制御できますので、この辺は一般的な制御だと思います。
ここで具体例は示せませんが「PWM サーボ AVR」でGoogle検索すると、具体的なプログラムなども出てくると思います。

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masaru says:

2009/03/09 at 11:11

早速のレスありがとうございます
もう少し配線とプログラムを見直してみようと思います
これからもblogの更新を楽しみにしています
どうもありがとうございました

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